「Ｘ舵考察」

日本の最新鋭潜水艦「そうりゅう」型を含めて、最近の潜水艦はＸ型の後舵が主流となってきている。
開発中のゲーム「魚雷戦用意２」にも登場するのでＸ舵の制御をプログラミングしないといけないのだが、従来の縦舵と横舵を組み合わせた十字型のものに比べて、Ｘ舵は非常に複雑な動きになる。
幸い、上げ舵・下げ舵と取舵・面舵の時の図解がネット上にあったので、それを参考にしてプログラムを組んでいった。問題は上下方向の舵と左右方向の舵を同時に切った時の挙動で、納得のいく動きになるまで半年くらい試行錯誤が続いた。
聴くところによると、Ｘ舵は従来の十字舵に比べて着底時の安全性が高いだけでなく、舵の利きも良いそうだ。ゲーム内の処理もそのようにしてみたものの、Ｘ舵の挙動を見た印象ではあまり舵の利きが良さそうには感じない。
こればっかりは、実際にラジコンでも作って水中機動を確かめてみないと、本当のところは分からないだろうなぁ。